Am Ende des 1. Jahrhunderts n. Chr. begannen die Römer, ihr erobertes Gebiet mit einem "Grenzweg" - dem Limes - gegenüber den Germanen abzusichern, anfangs mit Holzpalisaden, später durch Graben und Erdwall.

In Sichtabständen befanden sich dazwischen Wachtürme, in denen rund um die Uhr Soldaten Wache hielten. Nachdem die Grenzen gesichert waren, konnte sich das zivile Siedlerleben im Hinterland entfalten, wovon viele Ausgrabungen um Murrhardt und Welzheim zeugen.

Außer seiner Funktion als Grenzlinie diente der Limes mittels Licht- oder Lautsignalen auch als ein gut funktionierendes Nachrichtenübermittlungssystem. Durch sofortige Benachrichtigung der umliegenden Garnisonen - der Kastelle - konnten Eindringlinge rasch aufgehalten werden. Weiterer Zweck des Limes war, den grenzüberschreitenden Verkehr zur Kontrolle und Zollerhebung auf bestimmte Grenzübergänge zu konzentrieren. Auch die Zuwanderung von germanischen Siedlergruppen konnte so gesteuert werden.Durch äußere Bedrohungen und innerpolitische Schwierigkeiten, aber auch verschlechterte klimatische und ökologische Rahmenbedingungen wurde der Limes allmählich geschwächt und letztendlich in der 2. Hälfte des 3. Jahrhunderts n. Chr. aufgegeben.

Der Limes verlief von Neuwied am Rhein bis an die Donau bei Regensburg und durchmaß die Landschaft der heutigen Bundesländer Rheinland-Pfalz, Hessen, Baden-Württemberg und Bayern. Ohne moderne Vermessungstechnik schafften die Römer einen schnurgeraden Verlauf auf einer Strecke von 80 km von Welzheim nach Norden, der noch immer stellenweise als Erhebung deutlich zu erkennen ist. Während der größten Ausdehnung des römischen Reiches hatte der obergermanisch-rätische Limes eine Länge von 550 km und besaß rund 900 Wachtürme und ca.100 Kastelle. Allein auf dem Gebiet des Rems-Murr-Kreises standen 70 römische Anlagen.